遺伝的アルゴリズムと物理エンジンで二足歩行を学習させた

動画の説明文：全文を表示

物理エンジンで人型のロボットを作った。 遺伝的アルゴリズムで二足歩行の学習をさせた。 遺伝子： 各関節の角度。5つの動作分(0(初動),1,2,3,4) 動作： 0⇒1⇒2⇒3⇒4⇒1⇒･･･。0は最初だけ。1から4を繰り返す。2動...

動画の説明文：説明文を閉じる

物理エンジンで人型のロボットを作った。
遺伝的アルゴリズムで二足歩行の学習をさせた。

遺伝子：各関節の角度。5つの動作分(0(初動),1,2,3,4)
動作：0⇒1⇒2⇒3⇒4⇒1⇒･･･。0は最初だけ。1から4を繰り返す。2動作ずらして左右対称
評価：倒れるまでに前進した距離
選択：評価の高いものから5体
交叉：評価の高い5体からランダムに2体選んで遺伝子を混ぜる
突然変異：遺伝子1個～2個に対してランダムな値(角度)を足す

突然変異は、ほとんどの場合、改悪である。
BGMは「甘茶の音楽工房」の「春への憧れ」。

マイリスト
http://www.nicovideo.jp/mylist/29275111
http://www.nicovideo.jp/mylist/28021856

YouTube版。
http://www.youtube.com/watch?v=QE3SSKBdI00