遺伝的アルゴリズムと物理エンジンで二足歩行を学習させた

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動画説明

物理エンジンで人型のロボットを作った。
遺伝的アルゴリズムで二足歩行の学習をさせた。

遺伝子:各関節の角度。5つの動作分(0(初動),1,2,3,4)
動作:0⇒1⇒2⇒3⇒4⇒1⇒・・・。0は最初だけ。1から4を繰り返す。2動作ずらして左右対称
評価:倒れるまでに前進した距離
選択:評価の高いものから5体
交叉:評価の高い5体からランダムに2体選んで遺伝子を混ぜる
突然変異:遺伝子1個~2個に対してランダムな値(角度)を足す

BGMは「甘茶の音楽工房」の「春への憧れ」。

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YouTube版⇒ http://www.youtube.com/watch?v=QE3SSKBdI00

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